とりあえず一応動かすことができたので報告。
NATとファイアウォールに6to4通す設定入れたらおｋだった。

ip filter 54 pass in * * 6to4 wanany nolog

ip filter 55 pass out * * 6to4 wanany nolog

ip nat 99 */6to4 dynamic *

もしかしたら他の設定も影響してるかもしれないが、ここまででもう4時間以上かかってるので検証したくない(ぉ)。
セキュリティ上の問題が気になるが、いざとなればルータ側でIPv6ファイアウォールかけられそうだし、最低限のフィルタはかけてくれてあるらしいのでとりあえずこのまま試用してみる。
念のためEtherealで不審な通信がこないかチェックしておこう。